목차 설명

[1 부] Control Algorithm & Software

1. 시작하기에 앞서
1.1 Introduction
1.2 Tracking Controller

2. 구동 프로파일을 구해보자
2.1 3차 방정식을 응용한 구동 프로파일의 유도
2.2 구동시간의 결정
2.3 고성능 7차식 프로파일의 설계
2.4 정현파 곡선을 이용한 고성능 프로파일의 설계
2.5 구동 테이블의 크기와 인터럽트 제어 주파수의 결정
2.6 보간법에 의한 테이블 읽기 알고리듬
2.7 Floating Point DSP 와 Quantization Effect
2.8 Motion Override Algorithm (On the Fly Algorithm)
2.9 구동 프로파일 Summary

3. Design of Digital Controller
3.1 제어기 구조의 설계
3.2 Digital PID 제어기의 Coding
3.3 Digital Lead-Lag Compensator를 설계해보자
3.4 Generalized Control Filter
3.5 적분 제어기의 설계
3.6 PID Control Loop의 분석
3.7 Feedforward Controller 설계하기
3.8 PIV Control Algorithm(PDFF)
3.9 Digital Sliding Mode Controller
3.10 Disturbance Observer 설계
3.11 Force Controller의 설계

4. 모터 튜닝하기
4.1 F/F + PID 제어기 튜닝 순서
4.2 서보 엔지니어의 필수품 DSA
4.3 Control Bandwidth 에 관하여
4.4 Closed Loop의 결과로 Open Loop 특성 알아내기
4.5 기구적 공진의 측정

5. 서보용 IIR Digital Filter를 디자인해 보자
5.1 개념정리 - 디지털 필터
5.2 IIR filter 와 FIR filter
5.3 Digital Filter의 Phase Delay
5.4 Low Pass Filter vs. Notch Filter
5.5 서보용 IIR Notch Filter Design
5.6 Kalman Filter의 설계

6. Host 와의 통신을 위한 Protocol 구조
6.1 Host Computer 와의 데이터 공유
6.2 Motion Frame의 개념
6.3 Error Message, Triggering 과 Interrupt 구조
6.4 DPRAM을 이용한 간단한 통신 Protocol 설계


[2 부] Control Hardware

7. Linear Motor 및 Amplifier
7.1 리니어 모터의 종류 및 분류
7.2 Commutation의 원리 및 구현
7.3 서보 시스템의 심장부 - Amplifier
7.4 Current Loop in Amplifier
7.5 OP Amp.를 이용한 몇 가지 제어기들
7.6 Bridge 회로 구동을 위한 PWM 신호를 만들어 보자.

8. Motor 및 Power Supply
8.1 DC motor의 전달함수
8.2 Motion Process Simulation
8.3 리니어 모터의 선정
8.4 모터 전원용 Power Supply의 선정

9. DSP Board 와 인터페이스
9.1 모터 제어를 위한 DSP Board
9.2 엔코더와 Interpolator
9.3 Hardware로 구현하는 Digital Filter
9.4 Control을 위한 다른 센서들

10. Micro Linear Stepping Motor의 제어
10.1 Sawyer Motor의 구조
10.2 Linear Stepping Motor(LSM)의 장단점
10.3 Micro Stepping Electronics


[Design Guide]
D2.1 IIR 필터와 FIR 필터
D2.2 Z transformation을 C code 로 변환하기
D3.1 수치미분
D3.2 S/W Counter 팁
D4.1 지글러 니꼴스 튜닝방법
D4.2 2의 보수법
D5.1 Sallen-Key Second order filter
D6.1 보드간 통신의 관문 DPRAM에 대하여 알아보자
D6.2 Process를 이해하자 - Cp 와 Cpk
D7.1 멀티 채널 변조 방식 PPM에 관하여
D7.2 OP amp의 종류와 선정
D8.1 JTAG Port에 관하여
D9.1 Abel programming과 4 채배 로직
D9.2 Counter 및 Interpolator 전용 IC